Завантажити і завантажити маніпулятор
Для того, щоб захопити об'єкт в будь-якому положенні і орієнтації в просторі, потрібні 6 ступенів свободи. Ступінь свободи є ключовим параметром дизайну маніпулятора. Чим більше ступенів свободи, тим більша гнучкість маніпулятора, тим ширше універсальність, тим складніше структура. Загальний маніпулятор має 2 ~ 3 ступені свободи. Система управління відбувається через управління двигуном кожного ступеня свободи маніпулятора, щоб завершити конкретну дію. У той же час, інформація про відгук датчика отримується для формування стабільного замкнутого ланцюга управління. Ядро системи управління зазвичай складається з мікроконтролю чіпа, через його програмування для досягнення бажаної функції
Система приводу зазвичай складається з циліндрів, повітряних клапанів, газових резервуарів і повітряних компресорів. Вона характеризується зручним джерелом повітря, швидкою дією, простою структурою, низькою вартістю і зручним обслуговуванням. Але важко контролювати швидкість, тиск повітря не може бути занадто високим, тому здатність прибирання низька.
Система управління може бути спроектована відповідно до вимог дії, використовуючи цифровий контроль послідовності. Вона повинна бути запрограмована для зберігання, а потім відповідно до призначеної програми, режим зберігання контрольного маніпулятора для робочої програми має два види окремого зберігання та централізованого зберігання. Окреме зберігання полягає в тому, щоб зберігати інформацію про різні фактори управління в двох або більше пристроях зберігання, таких як інформація про послідовність, що зберігається в бортовій дошці, барабані CAM, пояс перфорації; Інформація про позицію зберігається в реле часу, обертовий барабан фіксованої швидкості і т.д. Централізоване зберігання полягає в тому, щоб зберігати всю інформацію про різні фактори управління в пристрої зберігання, такі як стрі
Елементи управління маніпулятором включають в себе робочу послідовність, прихідну позицію, час дії, швидкість руху, додавання і віднімання швидкості і так далі.
Там, де використовується дошка для швидкої зміни процедур. Змінити програму потрібно тільки змінити ліміт пінної плати, і той же плагін може бути використаний неодноразово; немає обмеження на довжину програми, яку може тримати перфорована стрічка, але вона повинна бути замінена в разі помилки. Інформаційна здатність ударної картки обмежена, але її легко змінити, зберегти і повторно використовувати. Магнітне ядро і барабан підходять тільки для великих випадків зберігання. Що стосується того, який елемент управління вибрати, це визначається відповідно до складних процедур і процедур дії. Для маніпулятора з складними рухами, використовується система навчання-пошуку та відтворення. Більш складні маніпулятори використовують цифрові системи управління, міні-комп
