Напівавтоматичний маніпулятор
Для того, щоб захопити об'єкт в будь-якому положенні і орієнтації в просторі, потрібні 6 ступенів свободи. Ступінь свободи є ключовим параметром дизайну маніпулятора. Чим більше ступенів свободи, тим більша гнучкість маніпулятора, тим ширше універсальність, тим складніше структура. Загальний маніпулятор має 2 ~ 3 ступені свободи. Система управління відбувається через управління двигуном кожного ступеня свободи маніпулятора, щоб завершити конкретну дію. У той же час, інформація про відгук датчика отримується для формування стабільного замкнутого ланцюга управління. Ядро системи управління зазвичай складається з мікроконтролера або DSP та інших мікроконтрольових чіпів,
Виконавчий механізм маніпулятора ділиться на руку, руку і тулуб;
1 Рука
Внутрішня діра руки оснащена приводною осі, яку можна передати на кисть для обертання, розширення кисті, відкриття і закриття пальців.
Структура рук маніпулятора імітує людські пальці і ділиться на три види: несуглобові, фіксовані і вільні суглоби. Кількість пальців може бути розділена на два пальці, три пальці, чотири пальці і т.д., з двома пальцями, що використовуються більше. За формою і розміром об'єкта зчеплення може бути обладнаний різноманітними формами і розмірами шнура, щоб задовольнити потреби операції.
2 Рука
Роль руки полягає в тому, щоб направляти пальці до точного захоплення робочого предмета і транспортування його в потрібне положення. Для того, щоб маніпулятор працював правильно, всі три ступені свободи руки повинні бути позиціоновані.
3, трубний корпус - це установка зброї, джерел живлення і різних актуаторів підтримки
Система приводу зазвичай складається з циліндрів, повітряних клапанів, газових резервуарів і повітряних компресорів. Вона характеризується зручним джерелом повітря, швидкою дією, простою структурою, низькою вартістю і зручним обслуговуванням. Але важко контролювати швидкість, тиск повітря не може бути занадто високим, тому здатність прибирання низька.
Механічний привід використовується тільки тоді, коли дія фіксована. Як правило, механізм підключення штанги CAM використовується для досягнення призначеної дії. Його характеристиками є надійна дія, висока швидкість роботи, низька вартість, але нелегко налаштувати. Інші використовують гібридний привід, тобто рідкий газовий або електрично-рідкий гібридний привід.
Система управління може бути спроектована відповідно до вимог дії, використовуючи цифровий контроль послідовності. Вона повинна бути запрограмована для зберігання, а потім відповідно до призначеної програми, режим зберігання контрольного маніпулятора для робочої програми має два види окремого зберігання та централізованого зберігання. Окреме зберігання полягає в тому, щоб зберігати інформацію про різні фактори управління в двох або більше пристроях зберігання, таких як інформація про послідовність, що зберігається в бортовій дошці, барабані CAM, пояс перфорації; Інформація про позицію зберігається в реле часу, обертовий барабан фіксованої швидкості і т.д. Централізоване зберігання полягає в тому, щоб зберігати всю інформацію про різні фактори управління в пристрої зберігання, такі як стрі
