Введення режиму керування роботою рук
Декілька режимів роботи роботи рук:
1 Гідравлічний
Гідравлічний рухомий маніпулятор зазвичай складається з системи приводу, що складається з гідравлічного двигуна (різноманітні нафтові циліндри, нафтові двигуни), сервового клапана, нафтового насоса, нафтового бака і т.д., і управляється механізмом приводу маніпулятора.Зазвичай, він має велику підйомну потужність (до сотень кілограмів), яка характеризується компактною структурою,стабільною діяльністю, опірністю, вібраційною стійкістю і хорошою вибухонебезпечною продуктивністю.
2 Пневматичний
Його система приводу зазвичай складається з циліндрів, повітряних клапанів, повітряних резервуарів і повітряних компресорів.Він характеризується зручним джерелом повітря, швидкою дією, простою структурою, низькою вартістю і зручним обслуговуванням.Однак, важко контролювати швидкість, а тиск повітря не може бути занадто високим, тому потужність збирання низька.
3 Електрика
Електричний привід є одним з найбільш широко використовуваних методів керування для робототехнічних озброєнь.Він характеризується зручним живленням,швидкою реакцією,великою приводною силою (вага суглобового типу досягла 400 кг), зручним виявленням сигналу, передачею і обробкою,і різними гнучкими схемами керування можуть бути прийняті.Двигун керування зазвичай приймає ступінковий двигун, DC сервомотор і AC сервомотор (серед яких AC сервомотор є основною формою керування на даний момент).Через високу швидкість двигуна, механізм скорочення (такий як гармонійний привід,RV циклоїдний привід колеса,привід, шнурний
